¿Cómo sabemos de qué está compuesto el interior de la Tierra?

Hoy en día sabemos que el interior la Tierra está dividido en cuatro capas: una corteza y un manto rocosos y un núcleo metálico que tiene una parte líquida y otra sólida, compuesto principalmente por hierro y níquel; pero ¿cómo podemos saber de qué está compuesto el interior de la Tierra?