Antes de ellos los más fuertes eran las falanges macedonias, pero estas últimas tenían un importante problema que los romanos descubrieron, solo funcionan en terreno favorable para ellos y llano, si el terreno es irregular, una tropa no cohesionada como un muro (como eran las falanges) se puede colar y hacer mucha pupa entre las primeras filas, y si además eso es soportado con caballería irregular por los flancos, las falanges no tienen oportunidad, y eso es lo que hicieron los romanos en Cynoscéfalas